バスケットボールのフリースローをする韓国の教育大学のロボットの動画

バスケットボールのフリースロー

バスケットボールのフリースローをする韓国の教育大学のロボットの動画を見た。

LIMS2-AMBIDEX Whole Body Motion Testより引用

このロボットの動きが非常に滑らかなのにも驚いたのだが、AIを用いて強化学習でフリースローが上手くなっていくとの情報があって更に感嘆した。

ロボットとAIとの組み合わせは日本がまだアドバンテージがある状態だと思っていたのだが韓国の大学の技術も素晴らしいと感じた。

ロボットは、

• ２本の腕：７DoF※
• １つの腰：３Dof
• １つの首：３Dof

※Degree of Freedom、自由度

との事。

１１箇所の経由ポイントを放物線状に合成して滑らかな軌道を生成するとあった。

尚、センサーからの値をフィードバックしているのでは無く、軌道は事前に決まっているとあった。

ジャイロや赤外線などのセンサーを積んでセンサーの数値に応じて動き（軌道）を制御するのはこれからなのかも知れない。

安全制御

更に上記の動画ではフリースローをするロボットを人が邪魔をしてもトルク制限が働いて安全で怪我をしない様子が撮影されていた。

これは人と同じ空間でロボットを動かすことができる事を意味している。

工場などの製造現場での例を挙げる。

従来の産業用ロボットは高速＆ハイパワーで動いており、柵に覆われていて人間が近づくことが出来ない。

うっかり人間が近づくと機械に巻き込まれて怪我をする可能性があるので柵を開けるとロボットが自動停止する様に安全装置が働く仕組みになっている。

しかし最近の製造現場では協働ロボットといって人と一緒になって働くロボットが注目を浴びている。

ライン上に人→ロボット→人→人→ロボットの様に人とロボットが混在して働くラインだ。

こちらの方が多品種少量生産に向いており、製造する製品に仕様変更などの微修正があった場合も従来の産業用ロボットと比較して臨機応変な対応がしやすいと言われている。

話をロボットの安全性に戻すと、人と同じ空間でロボットを動かすという事はアニメの世界では当たり前だが現実の世界で安全性を確保するのは簡単ではない。

その為にトルクを制御して人が怪我をしない様に動画の様に検証を繰り返していたのだと思う。

もしかしたらフリースローだけでは無くて人と一緒にバスケットボールの試合が出来るようになるのを目指しているのかも知れない。

IRIM Lab Koreatech

この動画のクレジットにIRIM Labとあった。

IRIMとはInteractive Robotics & Innovative Mechanism Labの略で韓国技術教育大学の研究者とあった。

ロボットの腕でモノを掴んで持ち上げる研究もやっているみたいで、その動画も興味深い。

一見単純そうな構造の３本の指で様々なモノを持ち上げたり掴んだり電動ドリルドライバーのスイッチを押したりしている。

面白そうな研究をやっているので今後も注視したいLabだ。

以上で今回の記事は終了とする。

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