レゴクリエイターのイーグル(鷲)を羽ばたかせる | そう備忘録

レゴクリエイターのイーグル(鷲)を羽ばたかせる

レゴクリエイター #31004

レゴクリエイター#31004は一つのレゴセットでサソリ、リス、イーグル(鷲)と3種類の動物を作ることができる。

レゴクリエイター#31004の記事はこちら

#31004のイーグルはとても良く出来ていて、羽の根元と先端1/3ほどの2ヶ所に関節があり動かすことができる。

今回はイーグルとレゴマインドストームEV3を組み合わせてイーグルを羽ばたかせることに挑戦した。

最初に作ったイーグル・フラッピング

まずは名前があった方がやる気が出るので鷲(イーグル)と羽ばたている(フラッピング)という事でイーグル・フラッピングと名付けた。

とりあえずMモーターの回転運動をカムを使って上限運動に変換して主翼を羽ばたかせてみたのがこちら。

イーグル・フラッピング零号機

カムで回転運動を上限運動に変換する機構

カムで回転運動を上限運動に変換

レゴ・マインドストームEV3部分とレゴクリエイターをつなげるのに適したブロックが中々思いつかず、結局Mモーターの動きを伝える棒状のブロックと主翼は白いゴムで繋げることにした。

また下記の動画を見て貰えれば分かるが、イーグル・フラッピングというかっこいい名前の割に動きが笑ってしまうぐらいしょぼい!

最初のイーグル・フラッピングの動画

次に作ったイーグル・フラッピング

動きがしょぼいのは上下運動が少ないせいだと推測、それならばとカムを2穴分から3穴分に変更した。

カムを長くした

それに伴い各パーツを若干長くして組み直したのがこちら。

イーグル・フラッピング 初号機

次に作ったイーグル・フラッピングの動画

動きが大きくなって多少イーグルっぽくなった動画がこちら。

更に改良したイーグル・フラッピング

動きが大きくなったのは良かったのだが、羽の先端が動いていなのが寂しいのと本体の固定が甘いのでガタガタ動いてしまい、飛びづらそうなのでそこを改良することにした。

両翼の先端はLモーターを使ってレシプロ(往復運動)を作って羽の先端に固定、本体と中央の支えとの接続はガッチリ固定してしまうと動きが無くなってしまうので輪ゴムで隙間を調整した。

またMモーターとLモーターはパワーを調整して回転周期が同じになるように調整した。

イーグル・フラッピング 弐号機

羽の先端への固定方法

羽の先端に固定

更に改良したイーグル・フラッピングの動画

更に改良したイーグル・フラッピングの動画がこちら。

最初のに比べればだいぶマシになったけど、何となく”操られている感”があるのとイーグルらしい荒々しさが減った気もする。

MモーターとLモーターの回転周期を調整すればもう少し違った動きになるのかも知れないが、とりあえず今回はこれで終了する。

改良を加えたら加筆したいと思う。

souichirou

やった事を忘れない為の備忘録 同じような事をやりたい人の参考になればと思ってブログにしてます。 主にレゴ、AWS(Amazon Web Services)、WordPress、Deep Learning、RaspberryPiに関するブログを書いています。 仕事では工場に協働ロボットの導入や中小企業へのAI/IoT導入のアドバイザーをやっています。 2019年7月にJDLA(一般社団法人 日本デイープラーニング協会)Deep Learning for GENERALに合格しました。 質問は記事一番下にあるコメントかメニュー上部の問い合わせからお願いします。

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2件のフィードバック

  1. HipHopHenry より:

    Thanks a lot for the article post.Much thanks again. Fantastic.

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