オシロスコープモードでジャイロセンサーの動きを見える化　～レゴマインドストームEV3～

オシロスコープモードとは

教育用レゴマインドストームEV3のソフトウェアにはプログラミングモードの他に実験用のオシロスコープモードがある。

オシロスコープモードにすると各センサーの値を時系列に取得して画面上にグラフィカルに表示することができる。

また簡単なプログラミングもできるのでトレーニングロボットを動かした時のセンサーの値の推移を表わすこともできる。

以前に「タイヤの回転角度をグラフ表示する」の記事でインテリジェントブロックのディスプレイ上に棒グラフを描いて回転角度をグラフィカルに表した。

オシロスコープモードは上記より断然細かい表示ができて値も取得できる反面、ループやスイッチなどのブロックが使用できない等、プログラミングに使用できるブロックが限られている。

それぞれ目的に応じてインテリジェントブロックのディスプレイに表示するのかオシロスコープモードを使うのかを使い分ける必要がある。

測定の内容

今回はトレーニングロボットにジャイロセンサー※を取り付けてステアリングブロックでその場で左右に回転させた時のジャイロセンサーの角度センサーの値がどの様に推移するのかをオシロスコープでモードで観察する。

※ジャイロセンサーは動いた角度を測定する事ができるセンサー。上部の赤い点を中心に時計回りだと＋（プラス）、反時計回りだとー（マイナス）で回転角度が測定できる。

測定手順

実験設定

実験設定タブで各センサーの測定したいモード、ポート、グラフの色などを設定する。

グラフ　プログラミング

ステアリングブロックを使って、右回転、その後に左回転をするプログラムを作成する

実行＆測定

プログラムを実行するとデータセット　テーブルに測定値が記録されると同時にオシロスコープが表示される。

• 横軸：時間
• 縦軸：測定値

プログラム開始後、左車輪のLモータ（赤）の度数が上昇して約０．８秒後に最大値の３６０度（１回転）、その後逆回転をして０に戻る様子が分かる。

また右車輪のLモータ（青）は左車輪とは全く逆の動きをしている。

その時のジャイロセンサーの角度（黄）は左車輪のLモータの動きと同調して上昇して０．８秒後に時計回りに約１７０度まで達した後、０に戻っている。

ジャイロセンサーの測定値

実際に動かしてみた動画

実際にオシロスコープモードでプログラムを動かしてみた動画はこちら