ロボットハンド ～レゴマインドストームEV3～
Contents
ロボットハンドについて
教育用レゴマインドストームEV3でロボットハンドを作成した時の備忘録。
なお、組み立てに際してはこちらの書籍を参考にさせて貰った。
この書籍は大人でも十分楽しめる内容で子供でもレゴに慣れている子であれば写真を見ながら組み立てることができる。
詳細な組立手順書は載っていないが様々な角度からの写真を見ながら試行錯誤して組み立てるのは単純に楽しい。
部品を長めのモノに変えたりすると若干動きが変わったりするので自分なりにアレンジをすることもできる。
動画
組み立てたロボットハンドを動かしている様子はこちらで見てほしい。
２種類のロボットハンド
Ｌモーター（その１） | Ｌモーターの回転をノブホイール４つとリフトアーム１✕２軸／ピン穴をカムの役割をさせている 指先の掴む部品はリフトアーム １✕１１．５－ダブルベントを使用している 動画ではカムの長さを１✕３に変更したバージョンも撮っている １サイズ違うだけで動きが大きく変わるのが分かると思う
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Ｍモーター | Ｍモーターの画面縦方向の回転をギア－16歯✕２で画面横方向の回転に変えた後、ノブホイールとリフトアーム１✕２軸／ピン穴でカムの役割をさせている 先程のＬモーターと同様に動画ではカムのサイズを１✕３に変更した様子も撮影している。 動きがかなり変わるのが分かると思う
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プログラム
プログラムも一応、残しておく。
１ | タッチセンサーが押されるまで待機する |
２ | １秒間待機する |
３ | 数学ブロック ａに１をセットする時はハンドを閉じる動作、－１をセットすると開く動作をする 何度も開け閉めを繰り返す度に各モーターのパワーを変更するのが面倒だったので数学ブロックの一箇所を変更すれば良いだけにした ｂにはパワーをセットしている |
４ | 上側のハンドの制御のＬモーター １００度の角度指定をしている |
５ | 下側のハンドの制御のＭモーター ６０度の角度指定をしている |
６ | ハンド全体を持ち上げるためのＬモーター 秒数指定で持ち上げる |
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