カラーセンサーによる分岐プログラム ～レゴマインドストームEV3～
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色毎に異なる動きをするトレーニングロボット
教育用レゴマインドストームEV3のトレーニングロボットにカラーセンサーを取り付けて赤、青、黄色などの色を判別して直進、右回り、左回りと異なる動きをするプログラムをスイッチブロックを使って作成する。
使用するブロック
使用するブロックは以下の３種類。
ループブロック
ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。
 | 無条件に繰り返し
|
スイッチブロック
条件を判定して処理を分岐するブロック。
”＋” を押して分岐を増やすことができる。
 | カラーセンサーで色を判別して分岐する
|
タンクブロック
タンクブロックは車輪のLモーターを制御してトレーニングロボットを移動させるブロック。
今回は色によって動作の異なる下記の４パターンのタンクブロックを使用した。
 | 直進する
|
 | 左方向へ曲がる
|
 | 右方向へ曲がる
|
 | 停止する
|
プログラム全体
トレーニングロボットの前方に付いたカラーセンサーの前にカラーブロックをかざして色によって動作を制御する。
- カラーブロックをかざさない：直進
- 青のカラーブロックをかざす：左方向へ曲がる
- 黄のカラーブロックをかざす：右方向へ曲がる
- 赤のカラーブロックをかざす：停止
１ | プログラム開始 |
２ | ３～７を繰り返す |
３ | カラーセンサーで色を判別して処理を分岐する。
|
４ | 直進する |
５ | 左方向へ曲がる |
６ | 右方向へ曲がる |
７ | 停止する |
実際に動かしてみた動画
プログラミングからトレーニングロボットの実際の動きまでが分かる動画。
スイッチの条件の追加の方法など動画で説明している。
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