車輪を使わない移動とサスペンション ~レゴマインドストームEV3~ | そう備忘録

車輪を使わない移動とサスペンション ~レゴマインドストームEV3~

車輪を使わない移動とサスペンション

教育用レゴマインドストームEV3で車輪を使わないで移動するロボットやサスペンション付きの車輪のロボットを組み立てた時の備忘録。

なお、組み立てに際してはこちらの書籍を参考にさせて貰った。

写真を見ながら以下に紹介するレゴのロボットたちが作れるのでとても気に入っている。

まだまだ本の完コピから脱していないが試行錯誤しながらオリジナルを作っていけるようにしたい。

動画

車輪を使わないで移動するロボットやサスペンション付きの車輪、ステアリング機構などの動画

車輪を使わずに移動する

車輪を使わずに移動するロボットたち。

前述の動画を見て貰えればよく分かるが、車輪付きロボットと比較すると動きに無駄が多くて車輪の発明は移動手段としてはとても偉大な発明であった事が良く分かる。

だけどその分、車輪を使わない移動はどこかユーモラスで愛着がわいてくるのを感じる。

エネルギー効率的には無駄が多いのだろうけれども個人的にはとても面白いロボットたちだと思う。

 その1

Lモータ一つで回転運動をカムを使って前足を漕ぐようにして前進するロボット

後ろにコードがついている

Lモーターの回転運動をリフトアーム(1✕2 軸/ピン穴)をカム代わりに円運動させる

リフトアーム(1✕11.5)ダブルベントが前足で先端にスリックタイヤがついていて駆動元、後ろ足はリフトアーム(1✕7 べント4-4)でこちらは基本的に引きづられるだけ

車輪を使わずに移動するロボットその1

その2

Mモータを縦に設置して左右の足で歩くように前進する

また、後ろには車輪がついている

昆虫の様にどこかユーモラスな動きをするのが特徴で回転速度を上げると滑って逆に移動が遅くなるところが愛らしい

Mモーターとノブホイールを2つ使って7M十字軸を回転させる

リフトアーム(1✕2 軸/ピン穴)をカム代わりにリフトアーム(1✕7 ベント4-4)の前足を交互に前後に動かすことにより前進する。

前足の先端にスリックタイヤがついている

後ろ足はリフトアーム(1✕7)の先端にホイールがついている

車輪を使わずに移動するロボットその2

その3

Lモーター1つで左右のギアを使って4足を同時に動かしている

ギアの位置を前後左右でズラしているので左右の足で交互に歩くように前進する

Lモーターでダブルベベルギア36歯→12歯→36歯と動かし中心からずれた位置に3M十字軸でリフトアーム(1✕11)と接続することで歩くような円運動をさせる

車輪を使わずに移動するロボットその3

その4

昆虫を模した6本足

前後の足は固定、真ん中の足を回転させて前足を持ち上げながら前進する

後足を引きずるので机等の硬い所ではキー、キーと音がするが虫の鳴き声に聞こえなくもない

Lモーターでリフトアーム(1✕7)を動かして前進する

車輪を使わずに移動するロボットその4

その5

Lモーターで4足を交互に動かして前進する

左右のLモーターのパワーを変えれば方向転換する事もできる

見栄え的にはヤシガニ、前方から迫ってこられるとちょっと怖い。

Lモーターの左右の異なる位置にピンでリフトアーム(1✕9 ベント7-3)を接続する

車輪を使わずに移動するロボットその5

その6

上記のヤシガニの後ろにMモータでステアリング機構をつけた

長く伸びたMモータがヤドカリが殻からでた尻尾(?)の様に見えるのでこちらは通称「宿無しヤドカリ」

車輪を使わずに移動するロボットその6

サスペンション付き車輪とステアリング

サスペンション付き車輪

黒ゴムで衝撃を吸収するサスペンション

サスペンション付き車輪 その1

ステアリング その1

Mモータと輪ゴムを使ったステアリング機構

途中に輪ゴムを使っているのでそれほどシビアな制御が出来ないがそれが逆にゆっくりとしたステアリング操作になり動物に近い動きになる(と思う)

ステアリング その1

ステアリング その2

上記のステアリング機構を違う角度から写した

ステアリング その2

souichirou

やった事を忘れない為の備忘録 同じような事をやりたい人の参考になればと思ってブログにしてます。 主にレゴ、AWS(Amazon Web Services)、WordPress、Deep Learning、RaspberryPiに関するブログを書いています。 仕事では工場に協働ロボットの導入や中小企業へのAI/IoT導入のアドバイザーをやっています。 2019年7月にJDLA(一般社団法人 日本デイープラーニング協会)Deep Learning for GENERALに合格しました。 質問は記事一番下にあるコメントかメニュー上部の問い合わせからお願いします。

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