車輪を使わない移動とサスペンション ～レゴマインドストームEV3～
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車輪を使わない移動とサスペンション
教育用レゴマインドストームEV3で車輪を使わないで移動するロボットやサスペンション付きの車輪のロボットを組み立てた時の備忘録。
なお、組み立てに際してはこちらの書籍を参考にさせて貰った。
写真を見ながら以下に紹介するレゴのロボットたちが作れるのでとても気に入っている。
まだまだ本の完コピから脱していないが試行錯誤しながらオリジナルを作っていけるようにしたい。
動画
車輪を使わないで移動するロボットやサスペンション付きの車輪、ステアリング機構などの動画
車輪を使わずに移動する
車輪を使わずに移動するロボットたち。
前述の動画を見て貰えればよく分かるが、車輪付きロボットと比較すると動きに無駄が多くて車輪の発明は移動手段としてはとても偉大な発明であった事が良く分かる。
だけどその分、車輪を使わない移動はどこかユーモラスで愛着がわいてくるのを感じる。
エネルギー効率的には無駄が多いのだろうけれども個人的にはとても面白いロボットたちだと思う。
その１ | Ｌモータ一つで回転運動をカムを使って前足を漕ぐようにして前進するロボット 後ろにコードがついている Ｌモーターの回転運動をリフトアーム（１✕２ 軸／ピン穴）をカム代わりに円運動させる リフトアーム（１✕１１．５）ダブルベントが前足で先端にスリックタイヤがついていて駆動元、後ろ足はリフトアーム（１✕７ べント４－４）でこちらは基本的に引きづられるだけ
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その２ | Ｍモータを縦に設置して左右の足で歩くように前進する また、後ろには車輪がついている 昆虫の様にどこかユーモラスな動きをするのが特徴で回転速度を上げると滑って逆に移動が遅くなるところが愛らしい Ｍモーターとノブホイールを２つ使って７M十字軸を回転させる リフトアーム（１✕２ 軸／ピン穴）をカム代わりにリフトアーム（１✕７ ベント４－４）の前足を交互に前後に動かすことにより前進する。 前足の先端にスリックタイヤがついている 後ろ足はリフトアーム（１✕７）の先端にホイールがついている
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その３ | Ｌモーター１つで左右のギアを使って４足を同時に動かしている ギアの位置を前後左右でズラしているので左右の足で交互に歩くように前進する Ｌモーターでダブルベベルギア３６歯→１２歯→３６歯と動かし中心からずれた位置に３M十字軸でリフトアーム（１✕１１）と接続することで歩くような円運動をさせる
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その４ | 昆虫を模した６本足 前後の足は固定、真ん中の足を回転させて前足を持ち上げながら前進する 後足を引きずるので机等の硬い所ではキー、キーと音がするが虫の鳴き声に聞こえなくもない Ｌモーターでリフトアーム（１✕７）を動かして前進する
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その５ | Ｌモーターで４足を交互に動かして前進する 左右のＬモーターのパワーを変えれば方向転換する事もできる 見栄え的にはヤシガニ、前方から迫ってこられるとちょっと怖い。 Ｌモーターの左右の異なる位置にピンでリフトアーム（１✕９ ベント７－３）を接続する
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その６ | 上記のヤシガニの後ろにMモータでステアリング機構をつけた 長く伸びたMモータがヤドカリが殻からでた尻尾（？）の様に見えるのでこちらは通称「宿無しヤドカリ」
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サスペンション付き車輪とステアリング
サスペンション付き車輪 | 黒ゴムで衝撃を吸収するサスペンション
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ステアリング その１ | Mモータと輪ゴムを使ったステアリング機構 途中に輪ゴムを使っているのでそれほどシビアな制御が出来ないがそれが逆にゆっくりとしたステアリング操作になり動物に近い動きになる（と思う）
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ステアリング その２ | 上記のステアリング機構を違う角度から写した
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