トレーニングロボットで直線運動のプログラミング　～レゴマインドストームEV3～

by souichirou · 公開済み 2018年5月4日 · 更新済み 2021年7月21日

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トレーニングロボットとは

教育用レゴマインドストームEV3のトレーニングロボットを組み立てて直線運動のプログラムを作成する。

トレーニングロボットはLモーター２つで両輪を動かして前後・回転運動など基本的な動作ができる。

また色々なセンサーを付けて色や物体との距離を判定したりとプグラミングの基本的な動作を試行錯誤して検証することができる名前の通りトレーニング用のロボット。

組み立て自体はそれほど難しい事はないのでMINDSTORMS ソフトウェアの組み立て説明書に沿って組み立てる。

トレーニングロボットの組み立ての動画はこちら

使用するブロックは以下の２つ

Lモーターを２つ同時に動かしてトレーニングロボットを操縦するブロック。

指定できるパラメーターは下記の通り

動作する単位（種類）を指定する。

複数の指定方法があるので目的に合った動作を選ぶ。

左方向、直進、右方向と数値またはゲージでステアリングの方向を選ぶ。

パワーを－１００～１００の範囲で数値またはゲージで指定する。

マイナスは逆回転（後進）する。

ステアリングパラメータが回転の時は回転数、角度の時は度数、秒の時は秒数で動作する量を指定する。

２種類のブレーキ方法がある

✓	動作が終了すると同時に停止する。
☓	惰性運転をしながら停止する。

プログラムが始まってから１秒間待機する。

プログラム全体は以下の通り。

直進運動を前後に繰り返す単純なプログラム。

プログラミングからトレーニングロボットの動きが分かる動画です。

以上でトレーニングロボットの直線運動のプログラミングを終了します。