黒ライントレースをしながらカラーブラックの色を読み取る~レゴマインドストームEV3~ | そう備忘録

黒ライントレースをしながらカラーブラックの色を読み取る~レゴマインドストームEV3~

souichirou

やった事を忘れない為の備忘録 同じような事をやりたい人の参考になればと思ってブログにしてます。 主にレゴ、AWS(Amazon Web Services)、WordPress、Deep Learning、RaspberryPiに関するブログを書いています。 仕事では工場に協働ロボットの導入や中小企業へのAI/IoT導入のアドバイザーをやっています。 2019年7月にJDLA(一般社団法人 日本デイープラーニング協会)Deep Learning for GENERALに合格しました。 質問は記事一番下にあるコメントかメニュー上部の問い合わせからお願いします。

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2件のフィードバック

  1. 岡本 和輝 より:

    いつも動画を拝見して参考にさせてもらってます。
    昨年、WROという大会に出場したのですが、ライントレースの精度が悪く
    ルール上のタスクを全てこなすことができませんでした。
    つまり、ライントレースが遅すぎてタイムオーバーしました笑
    他校のライントレースを見てると、とても速いかつ、正確でした。
    PID制御というものをしているそうです。これまでに上げられた動画を拝見しましたが、
    PID制御に触れた動画は一切無かった様なので、ご連絡しました。
    申し遅れました、現在高2の普通科に通っている男子高校生です。
    色々とお忙しいところでございましょうが、アドバイスを頂けたら光栄です。

    • souichirou より:

      岡本さん

      コメントありがとうございます。
      すいません自分はPID制御はやったことが無いです。
      こちらの記事の「今回のロジック」の6~8で左右のPowerの制御を行っていますがここにPID制御を適用するとスムーズにPower調整ができるのだと思います。
      こちらのサイトのプログラムは参考になりそうです。

      リンク先の記事のプログラムで言うと、
      y:直近の反射光の強さ
      r:48 中心位置の反射光の強さ
      e_pre:前回の誤差
      T:制御周期 タイマーブロックで前回のループからの時間を計測
      KP,KI,KD:適当な数値を入れて最適な数値を探る

      するのでは無いかと思いました(すいません、自分もやったことが無いので曖昧です)

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