黒ライントレースをしながらカラーブラックの色を読み取る～レゴマインドストームEV3～

ライントレース＋色の読み取り

以前に教育用レゴマインドストームEV3で前進をしながら４色のカラーブロックの色を読み取るプログラムを作成した。

今回はその時のプログラムの応用で黒ライントレースをしながらカラーブロックの色を読み取るプログラムに改造した。

読み取る条件は以下の通りとする。

• カラーブロックは４色（赤、青、黄、緑）
• カラーブロックの置かれる順番はランダム
• 停止せずにライントレースをしながらカラーブロックを読み取る
• ４色を読み取った後に読み取った順番でカラーを読み上げる

基本的には前回と同じ条件なのだが、ただの前進からライントレースに変更した事により、

• カラーセンサーをライントレース用とカラーブロック用の２つにした
• 黒ライントレースのロジックを追加した
• １度読み取った色は２度目は読み取らない様にプログラムの修正を行った（誤検知防止）

が前回と異なる。

本体について

本体はトレーニングロボットをベースにしている。

プログラム

全体図

プログラム全体は以下の通り。

処理群１と処理群２に分かれており、

処理群１：トレーニングロボットが４色読み取るまでライントレースを続ける。４色読み取ったら順番に色を読み上げる
処理群２：カラーセンサーにてカラーブロックを読み取った順番に数値配列に格納する。一度読み取った色は２度目は読み取らない

となっており、全体的なプログラムは前回と大きな差は無いのでそれぞれの処理の詳細については前回の記事を参照して欲しい。

今回は変更を加えた部分について説明をしてゆく。

黒ライントレース

処理群１の前半部分、以前はステアリングブロックで前進をしていた部分に黒ライントレースのロジックを追加している。

ライントレースの基本的な考え方はこちらの記事を参照。

基本的な考え方は黒と白の中間地点をカラーセンサーの反射光の強さで読み取って白が多ければ左車輪のパワーを増して右方向へ、黒が多ければ逆の操作を行う。

同じ色は読み取らない

カラーブロックは４色あるのだが同じ色はふたつは無いので赤→青→赤という事はありえない。

カラーセンサーが正しく動作をすれば良いのだが誤動作する事も有り得るので念の為、同じ色は２度目は読み取らないようにロジックを改修した。

プログラム全体

一応、プログラム全体を載せておく。

処理群１・前半

Count変数が４以上になるまでライントレースを続ける。

処理群１・後半

停止してColor数値配列に格納された順番に色を読み上げる。

処理群２・前半

初期値の設定。

処理群２・Blue、Green

カラーセンサーがBlueとGreenを読み取った時の処理。

同じ色は２度目は読み込まず、Color数値配列に読み取った色の数値を格納する。

処理群２・Yellow、Red

カラーセンサーが読み取った色がYellowとRedの時の処理。

処理群２・その他の色

カラーセンサーが読み取った色がBlue、Green、Yellow、Red以外の時は何もしない。

プログラムの実行結果

実際にこのプログラムを実行した時の様子を動画の最後に載せているので確認してみて欲しい。