マルチタスク・プログラミング　～レゴマインドストームEV3～

by souichirou · 公開済み 2018年6月16日 · 更新済み 2021年7月20日

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トレーニングロボットでマルチタスク

教育用レゴマインドストームEV3のトレーニングロボットを使ってマルチタスクのプログラムを作成する。

マルチタスクとは一度に複数のタスク（動作）をさせる事で、レゴでは複数のブロックへコネクタを繋げることで同時に複数の処理が実行できる。

ステアリングブロックを使ってトレーニングロボットを動かしながら同時に音声ファイルを再生するマルチタスクのプログラムを作成してみる。

使用するブロックは以下の３種類

Lモーターを２つ同時に動かしてトレーニングロボットを操縦するブロック。

今回使用するパターン以下の２種類。

トレーニングロボットを車輪２回転分だけ直進させる

トレーニングロボットを車輪２回転分だけ右回転させる。

音ブロックは予め用意されている音声ファイルの再生、トーン周波数の再生、音符の再生ができる。

今回使用するパターン以下の３種類。

犬の吠え声１を繰り返し再生する

犬の鳴き声（sniff）を再生する

音の再生を停止する

インテリジェントブロック（白いコントロール用のブロック）の操作面についているステータスライトの制御をするブロック。

今回使用するパターン以下の１種類。

インテリジェントのステータスライトを赤色に点滅させる

まずは簡単なマルチタスクのプログラム。

トレーニングロボットを犬の鳴き声１を再生しながら車輪２回転分だけ直進させる。

次にもう少し複雑なプログラム。

マルチタスクは３つの処理を同時に実行することもできる。

１	プログラム開始 ※前半部分（１～４）は先程のプログラムと同様
２	トレーニングロボットを車輪２回転分だけ直進させる
３	２と同時に犬の吠え声１を繰り返し再生する
４	２の処理が終了したら音の再生を停止する
５	インテリジェントブロックのステータスライトを赤色に点滅させる
６	５と同時にトレーニングロボットを車輪２回転分だけ右回転させる
７	５と同時に犬の鳴き声（sniff）を再生する

２種類のプログラムの作成手順と実際のトレーニングロボットの動きが分かる動画。