ボール・コンベアの組み立てとプログラミング　～レゴマインドストームEV3～

ボール・コンベアとは

教育用レゴマインドストームEV3の基本セットでBall Conveyor（ボール・コンベア）を組み立ててみた。

ボール・コンベアの基本的な動きは以下の通りである

1. 最初に金属製のボールをコンベアを使って持ち上げてレールの上部に乗せる
2. コンベアにボールを乗せたかどうかの判断はカラーセンサーの反射光の強さで判定を行う
3. ボールはレールの下まで転がった後、タッチセンサーにぶつかってセンサーを押す
4. タッチセンサーをきっかけにしてMモーターのアームで左右のどちらかにボールを落とす

ボール・コンベアの組み立て動画

駆動部、センサー類の説明

プログラム概要

ボール・コンベアを使ったプログラムの概要。

• カラーセンサーの前にボールが置かれたらＬモーターを使ってコンベアでボールを上まで運ぶ
• タッチセンサーが押されたらＭモーターのアームで左右順番にボールをボール受けに落とす

の部分から構成されている。

尚、記事の最後にプログラミングと実際に動かした時の動画を載せているので確認してみて欲しい。

プログラム全体

使用したブロック

今回使用したブロックは以下の７種類。

ループブロック

ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。

プログラム終了までループする コンベアの上下を繰り返すループとMモーターでボールを左右に振り分けるループの２箇所で使用する 番号：01 ループ：無限

待機ブロック

指定した条件になるまで待機する。

	カラーセンサーの前に金属のボールが置かれるまで待機する 金属のボールに光が反射して反射光の強さが５以上の数値になった時の後続のベルトコンベアの処理を行う 待機：カラーセンサー、比較、反射光の強さ 比較タイプ：２（＞） しきい値：５ 照明：反射光の強さが出力される（未使用）
	タッチセンサーがボールで押されるまで待機する 押されたらMモーターを使ってボールを左右に落とす 待機：タッチセンサー、比較、状態 状態：１（押された） 測定値：状態の値が出力される（未使用）
	１秒間待機する 待機：時間 時間：１（秒）

Lモーターブロック

重いものをゆっくり動かすのが得意なモーター

今回はベルトコンベアを使ってボールを上に運ぶ

Lモーターでベルトコンベアを動かしてボールを上に運ぶ Lモーター：角度 パワー：１０ 度：ー４６０（度）※ ブレーキ方法：真 ※マイナス回転でコンベアを下から上への移動、プラスではその逆の動きになる

数学ブロック

計算式に基づいた演算を行うブロック。

数学ブロックの詳細な機能についてはこちらの記事を参照。

ループインデックスを入力（ａ）にして２で割った余りを結果に出力する ループインデックスは０、１、２、３・・・と０から始まりカウントアップされるので、２で割った余りは０、１、０、１、０、１・・・が繰り返される 数学：拡張機能 ａ：ループインデックスをデータワイヤーで受け取る ｂ：２ ｃ：未使用 ｄ：未使用 結果：ａを２で割った余りが出力される 演算：ａ％ｂ

スイッチブロック

条件によって処理を分岐することができるブロック。

センサーの測定値やロジック（”真” or ”偽”）など様々な条件を指定する事ができるが今回は数値（＃）での分岐を使用する。

数学ブロックの結果（０、１の繰り返し）をデータワイヤーで受け取って１、０のロジックに分岐する スイッチ：数値 数値：データワイヤーで数学ブロックの結果を受け取る 分岐：１、０

Mモーターブロック

軽いものを素早く動かすのが得意なモーター

今回はアームを左右に動かしてボールを左右のボール受けに落とすために使用する。

アームを使ってボールを左右に落とす Mモーター：角度 パワー：５０ 度：－１８（度）※ ブレーキ方法：真 ※マイナス指定は正面に向かって反時計回りなので右側に落とす。プラスはその逆

プログラミングと実際に動かしてみた時の動画

ボールコンベアのプログラミングの解説動画と実際に動かしてみた時の様子