レゴマインドストームEV3のClassroomで黒ライントレースをしてみる

Classroomでの黒ライントレース

教育用レゴマインドストームEV3の新しいプログラミング環境のClassroomで黒ライントレースのプログラムを作ってみた時の備忘録。

ClassroomのユーザインターフェースはScratch風に変更されているのだが、従来のLabVIEWソフトウェアでのプログラミングと同じことがほぼ出来るはずなので、まずは黒ライントレースのプログラムを作ってみた。

ライントレースの仕組み

黒ライントレースの基本的な仕組みだが、カラーセンサーの反射光の強さを利用する。

反射光の強さとはカラーセンサーから光を照射して反射する光の強さを測定する機能で黒い部分は光を吸収するので反射光の強さが弱くなり、逆に白い部分は光を反射するので反射光の強さが強くなる。

そして黒ライン上の真上にカラーセンサーをもってくるのでは無く、半分の位置にカラーセンサーの光が当たるように常に左右の車輪のパワーを微調整する。

カラーセンサーの反射光の強さを常に監視して黒側に寄ったときには反射光の強さが弱くなるので右側の車輪の速度を強めて左旋回をする。

逆に白側に寄った時は反射光の強さが強くなるので左車輪の速度を早めて右側に旋回する事を常に繰り返す。

詳しくは以前の記事を参照して欲しい。

従来のプログラム

比較の為にLabVIEWでの従来をプログラムを載せておく。

プログラムの詳細については以前の記事のプログラミングの説明欄を参照して欲しい。

Classroomでのプログラミング

上記と同じプログラムをEV3 Classroomで作成してみる。

EV3 ClassroomソフトウェアのインストールとEV3インテリジェントブロックとの接続は以前の記事を参照して欲しい。

プログラム全体

LabVIEWと比較すると一つのブロックに収まる情報が多くなりプログラム全体としては短くなっているのを感じる。

またClassroomの場合、プログラムが長くなった際に縦にプログラムが続く。

以前のLabVIEWは横に長くなるので正直プログラムを追いづらい側面もあった。

PythonやC++でのプログラミングと同様に縦スクロールでプログラムの前後を行き来出来るのは見やすいかも知れない。

詳細説明

実行

プログラムを作成したら右下の三角の実行ボタンをクリックするとプログラムをEV3にダウンロードをしながら実行される。

ライントレースの様子

EV3 Classroomによる黒ライントレースの実際の様子は以下の動画で確認して欲しい。

カーブで若干補正が間に合っておらず黒ラインの右側に出そうになっているので除算する数値（2.4）をもう少し小さい値にしても良いのかも知れない。

以上で今回の記事は終了とする。

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