超音波センサーで距離を判定する簡単なプログラム　～レゴマインドストームEV3～

超音波センサー

レゴマインドストームEV3の超音波センサーは超音波を出して物体との距離を測定する事ができる。

片側から超音波を出してもう一方で超音波の反射を受信する。

その時間差で物体との距離を測定する。

音波の反射を利用するので曲面の多い物体は距離の測定が難しいとの特徴がある。

超音波センサーで距離を測定してその距離が１０ｃｍ未満と以上の時とで異なる動きをするプログラムを作ってみる。

使用するブロック

プログラムで使用するブロックは以下の５つ

ループブロック

このブロックの中にあるブロックをループ（繰り返し）する。

終了する条件を指定できるが今回は無限（∞）とした。

待機ブロック（タッチセンサー）

待機ブロックを「タッチセンサー」「比較」「状態」の「１（押された）」で使用する。

タッチセンサーが押されるまで待機状態になる。

スイッチブロック（超音波センサー）

スイッチブロックは条件によって異なる処理の実行ができるブロック。

条件は超音波センサーの他にもカラーセンサー、ジャイロセンサーやモーター回転、タッチセンサー、数値など様々な機能を指定する事ができる。

今回は超音波センサーの「比較」「距離（ｃｍ）」「４（＜）」「１０（ｃｍ）」を指定した。

超音波センサーの測定結果が１０ｃｍ未満であれば上（✓）、１０ｃｍ以上であれば下（☓）のフローが実行される。

音ブロック

音ブロックは予め用意されている音声ファイルの再生、トーン周波数の再生、音符の再生ができる。

※音ブロックの詳細についてはこちら

超音波センサーで物体との距離を測り１０ｃｍ未満の時にHelloの再生をする。

Mモーターブロック

軽いものを素早く動かすのが得意なモーター。

超音波センサーで物体との距離を測り１０ｃｍ以上の時にモーターを時計回転させる。

プログラム全体

1. プログラムを開始する
2. タッチセンサーが押されるまで待機する
3. 押されたら超音波センサーで物体との距離を測る
4. １０ｃｍ未満ならHelloの音声が再生される
5. １０ｃｍ以上ならMモーターが時計回転する
6. 繰り返してタッチセンサーの待機へ戻る

実際に動かしてみた動画

プログラムを実際に動かしてみた動画がこちら。