物を掴む動作 ～レゴマインドストームEV3～
物を掴む動作について
教育用レゴマインドストームEV3で物を掴む動作をするロボットを作成した時の備忘録。
なお、組み立てに際してはこちらの書籍を参考にさせて貰った。
The LEGO MINDSTORMS EV3 Idea Book: 181 Simple Machines and Clever Contraptions
レゴの様々な機構が載っているので写真を見ながらとりあえず片っ端から組み立ててみている。
分かりづらい所があっても様々な角度からの写真が載っているので複数の写真を見比べれば何とかなる。
目からウロコ的な機構が沢山あるので組み立てていて楽しい書籍だと思う。
注意点としてはプログラムはほとんど載っていないのでそこは自分で何とかする必要があるが色々と試している内に大抵は何とかなるので試行錯誤を楽しんで欲しい。
動画
まずはこちらの動画を見て欲しい。
様々なパターンのレゴ
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物を掴む動作 Ｌモーターその１ |
Ｌモーターで回したベルトホイールを輪ゴムでより大きなベルトホイールに伝えて指を上下させて物を掴む
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物を掴む動作 Ｌモーターその２ |
Ｌモーターの動力をノブホイール同士で９０度方向を変えて指の開け閉め動作をする
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物を掴む動作 Ｌモーターその３ |
Ｍモーターの動力を輪ゴムでベルトホイールに伝えた後、ワームスクリューから２４歯のギアを使って指を上下させる ワームスクリューから２４歯の場合、ギア比が高いので開閉速度は遅くなる
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物を掴む動作 Ｌモーターその４ |
Ｌモーター、１２歯、３６歯のギアに動力を伝えた後にカムを使って指を開閉させている
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物を掴む動作 Ｌモーターその５ |
Ｍモーターからベベルギア、３６歯、１２歯、２４歯のギアを経由して最後はノブホイールで９０度角度を変えて指を開閉させる
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