Insect(昆虫)の組み立てとプログラミング ~レゴマインドストームEV3~ | そう備忘録

Insect(昆虫)の組み立てとプログラミング ~レゴマインドストームEV3~

Insect(昆虫)とは

教育用レゴマインドストームEV3でInsect(昆虫)を組み立ててみた。

Insectは基本セットで組み立てる事ができる昆虫を模した形状でLモーター2基で前後左右の移動、タッチセンサーや超音波センサーでの制御、インテリジェントブロックの中央ボタンでの操作ができる。

Insect(昆虫)の組み立て動画

駆動部、センサー類の説明

Lモーター(2基)左右のLモーターの回転運動で支点を中心からずらす事により肢の先端を漕ぐ様に運動させて前進後退を行う。

Insect Lモーター 中肢

タッチセンサー先端の顎に相当する部分にタッチセンサーがついている

どの様な制御に使うかは自由だが今回はタッチセンサーが押された時に停止する制御に使用した

Insect 先端のタッチセンサー

超音波センサー頭部に相当する部分に超音波センサーがついている

今回は10cm以内に物が近づくと2秒間停止する様にプログラミングした

Insect 超音波センサー

インテリジェントブロックボタン(中央)羽を押すと裏側の白いブロックでインテリジェントブロックの中央ボタンが押される構造になっている

インテリジェントブロックボタン 中央

プログラム概要

Insectを使ったプログラムを作ってみる。

センサー類は何に使うかは自由なので、

  • タッチセンサーは停止の制御
  • 超音波センサーは一時停止の制御
  • インテリジェントブロックボタンは虫の鳴き声

に使用することにした。

一つ一つのブロックの解説は後述する。

尚、記事の最後にプログラミングと実際に動かした時の動画を載せているので確認してみて欲しい

プログラミング概要

プログラム全体

Insect プログラム全体図

 

プログラム開始

2と8は並列で処理する

タッチセンサーが押されるまで3~6を繰り返す
Insectを前進させる
超音波センサーの10cm以内にモノが近づいたら5~6を実行する

それ以外は何もしない

Insectを停止させる
2秒間待機する
Insectを停止させる
インテリジェントブロックの中央ボタンが押されるまで待機する
虫の音色を再生する

使用したブロック

今回使用したブロックは以下の5種類。

ループブロック

ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。

タッチセンサーが押されるまでループタッチセンサーが押されるまでループする

  • 番号:01
  • ループ:タッチセンサー、状態
  • 状態:1(押された)

ステアリングブロック

左右のLモーターを同時に制御するブロック

前進、後退の他に旋回などの制御も可能

尚、ステアリングブロックの詳細はこちらを参照

Lモーター オン左右のLモーターで昆虫の中肢を動かして直進する

  • ステアリング:オン
  • ステアリング:0(直進)
  • パワー:50
Lモーター オフ停止する

  • ステアリング:オフ
  • ブレーキ方法:真

スイッチプブロック

条件によって処理を分岐することができるブロック。

スイッチブロック 一時停止超音波センサーの10cm以内にモノが近づいたら上のロジック(✓の方)を実行してLモーターを2秒間停止させる

  • スイッチ:超音波センサー、比較、距離(cm)
  • 比較タイプ:4(<)
  • しきい値:10(cm)

待機ブロック

指定した条件になるまで待機する

2秒間停止する2秒間待機する

  • 待機:時間
  • 秒:2
待機 インテリジェントブロックボタンの中央ボタンが押されるまでインテリジェントブロックの中央ボタンが押されるまで待機する

※押されたら後続の処理を実行する

  • 待機:インテリジェントブロックボタン、比較、インテリジェントブロックボタン
  • インテリジェントブロックボタンのID:2(中央ボタン)
  • 状態:1(押された)
  • ボタンID:押されたボタンのIDを出力する(今回は未使用)

音ブロック

様々な音を再生する為のブロック。

音ブロックの詳細な機能についてはこちらの記事を参照

虫の音色の再生虫の音色を再生する

  • 音:ファイルの再生
  • ボリューム:100
  • 再生タイプ:0(完了待ち)

プログラミングの様子の動画

Insectのプログラミングの解説動画と実際に動かしてみた時の様子

souichirou

やった事を忘れない為の備忘録 同じような事をやりたい人の参考になればと思ってブログにしてます。 主にレゴ、AWS(Amazon Web Services)、WordPress、Deep Learning、RaspberryPiに関するブログを書いています。 仕事では工場に協働ロボットの導入や中小企業へのAI/IoT導入のアドバイザーをやっています。 2019年7月にJDLA(一般社団法人 日本デイープラーニング協会)Deep Learning for GENERALに合格しました。 質問は記事一番下にあるコメントかメニュー上部の問い合わせからお願いします。

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