Insect（昆虫）の組み立てとプログラミング ～レゴマインドストームEV3～
Contents
Insect（昆虫）とは
教育用レゴマインドストームEV3でInsect（昆虫）を組み立ててみた。
Insectは基本セットで組み立てる事ができる昆虫を模した形状でLモーター２基で前後左右の移動、タッチセンサーや超音波センサーでの制御、インテリジェントブロックの中央ボタンでの操作ができる。
Insect(昆虫）の組み立て動画
駆動部、センサー類の説明
| Lモーター（２基） | 左右のLモーターの回転運動で支点を中心からずらす事により肢の先端を漕ぐ様に運動させて前進後退を行う。
|
| タッチセンサー | 先端の顎に相当する部分にタッチセンサーがついている どの様な制御に使うかは自由だが今回はタッチセンサーが押された時に停止する制御に使用した
|
| 超音波センサー | 頭部に相当する部分に超音波センサーがついている 今回は１０ｃｍ以内に物が近づくと２秒間停止する様にプログラミングした
|
| インテリジェントブロックボタン（中央） | 羽を押すと裏側の白いブロックでインテリジェントブロックの中央ボタンが押される構造になっている
|
プログラム概要
Insectを使ったプログラムを作ってみる。
センサー類は何に使うかは自由なので、
- タッチセンサーは停止の制御
- 超音波センサーは一時停止の制御
- インテリジェントブロックボタンは虫の鳴き声
に使用することにした。
一つ一つのブロックの解説は後述する。
尚、記事の最後にプログラミングと実際に動かした時の動画を載せているので確認してみて欲しい。
プログラム全体
| １ | プログラム開始 ２と８は並列で処理する |
| ２ | タッチセンサーが押されるまで３～６を繰り返す |
| ３ | Insectを前進させる |
| ４ | 超音波センサーの１０ｃｍ以内にモノが近づいたら５～６を実行する それ以外は何もしない |
| ５ | Insectを停止させる |
| ６ | ２秒間待機する |
| ７ | Insectを停止させる |
| ８ | インテリジェントブロックの中央ボタンが押されるまで待機する |
| ９ | 虫の音色を再生する |
使用したブロック
今回使用したブロックは以下の５種類。
ループブロック
ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。
 | タッチセンサーが押されるまでループする
|
ステアリングブロック
左右のLモーターを同時に制御するブロック
前進、後退の他に旋回などの制御も可能
 | 左右のLモーターで昆虫の中肢を動かして直進する
|
 | 停止する
|
スイッチプブロック
条件によって処理を分岐することができるブロック。
 | 超音波センサーの１０ｃｍ以内にモノが近づいたら上のロジック（✓の方）を実行してLモーターを２秒間停止させる
|
待機ブロック
指定した条件になるまで待機する
 | ２秒間待機する
|
 | インテリジェントブロックの中央ボタンが押されるまで待機する ※押されたら後続の処理を実行する
|
音ブロック
様々な音を再生する為のブロック。
 | 虫の音色を再生する
|
プログラミングの様子の動画
Insectのプログラミングの解説動画と実際に動かしてみた時の様子
最近のコメント