ループ・プログラミング　～レゴマインドストームEV3～

トレーニングロボットでループ

教育用レゴマインドストームEV3のトレーニングロボットを使ってループのプログラムを作成する。

尚、トレーニングロボットの組み立てについてはこちらを参照。

ループとは特定の条件が一致するまで同じ処理を繰り返すことで、連続した動作が必要な時に使用される。

レゴマインドストームではループを抜ける為のブロックも用意されており、今回はタッチセンサーが押された時にループを抜けるプログラミングも試してみる。

使用するブロック

使用するブロックは以下の６種類。

ループブロック

ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。

ループには番号を振ることができる。ループ停止のブロックを使って、その番号を指定してループを停止させる。

今回は以下の３パターンのループを使用した。

	２秒間繰り返す 番号：０１ ループ：時間 秒：２
	無条件に繰り返し 番号：０２ ループ：無限
	２回繰り返し 番号：０３ ループ：カウント カウント：２

インテリジェントブロック　ステータスライト

インテリジェントブロック（白いコントロール用のブロック）の操作面についているステータスライトの制御をするブロック。

今回使用するパターン以下の１種類。

尚、インテリジェントブロックステータスライトの詳細についての記事はこちら。

インテリジェントのステータスライトを赤色に点灯させる インテリジェントブロックステータスライト：オン 色：２（赤） パルス：偽（点灯）

音ブロック

音ブロックは予め用意されている音声ファイルの再生、トーン周波数の再生、音符の再生ができる。

※音ブロックの詳細についてはこちら

今回使用するパターン以下の１種類。

Helloを再生する 音：ファイルの再生 ボリューム：１００ 再生タイプ：０（完了待ち） ファイル名：Hello

待機ブロック

条件を満たすまで待機をするブロック。

今回使用するのは以下の２種類。

	１秒間待機する 待機：時間 秒：１ １秒経過したら次のブロックへ制御が移る
	タッチセンサーが押されるまで待機する 待機：タッチセンサー、比較、状態 状態：１（押された） 測定値：未設定 押されたら次のブロックに制御が移る

ループ中断ブロック

指定した番号のループを中断させる。

今回使用するパターン以下の１種類。

ループ０２を中断する ループ中断 中断名：０２

ステアリングブロック

Lモーターを使ってトレーニングロボットの車輪を制御するブロック。

今回使用するパターン以下の１種類。

尚、ステアリングブロックの詳細についてはこちらを参照。

車輪１回転分だけ右回転する ステアリング：回転数 ステアリング：１００（右方向） パワー：５０ 回転：１ ブレーキ方法：真

プログラム全体

最初のループでインテリジェントブロックのステータスライトを２秒間赤色で点灯させる。

次に”Hello”の再生を２回繰り返した後、トレーニングロボットをその場で車輪１回転分だけ右回転させて、またHelloに戻り、以下繰り返す。

タッチセンサーを押すとループが終了する。

プログラミング動画

プログラミングと実際のトレーニングロボットの動きを動画にしている。

文字と画像だけでは分からない部分は動画を参照すれば分かりやすい。