１秒間隔で９０度ずつMモーターを回転させる　～レゴマインドストームEV3～

１秒間隔で９０度ずつMモーターを回転させる

教育用レゴマインドストームで１秒間隔で９０度ずつMモーターを回転させるプログラムを作ってみる。

Mモーターの先端に白い羽をつけて回転の状態が分かるようにした。

タイマーブロックを使ってタイマーリセットからの時間を計測して１秒間隔の処理を実現させる。

使用するブロック

使用するブロックは以下の４種類。

ループブロック

ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。

ループを無限（プログラム終了まで）繰り返す 番号：０１ ループ：無限

タイマーブロック

タイマーブロックは８個のタイマーを持っていて時間を測定する事ができる。

今回はリセットのみ使用する。

尚、タイマーブロックの詳細についてはこちらの記事を参照。

タイマーID１をリセットする タイマー：リセット タイマーID：１

Mモーター

Mモーターは軽いものを素早く動かすためのモーター

パワー５０で９０度回転させる Mモーター：角度 パワー：５０ 度：９０（度） ブレーキ方法：真

待機ブロック

指定された条件に一致するまで待機するブロック。

今回大切なのがこの待機ブロック。

単純な１秒待機では無くタイマーの経過時間と比較して待機をするところがポイント。

タイマーの経過時間が１秒以上になるまで待機する 待機：タイマー、比較、時間 タイマーID：１ 比較タイプ：３（≧） しきい値：１（秒） 経過時間：経過時間が出力される

１秒間隔で９０度Mモーターを回転させるプログラム

タイマーを使って１秒間隔でMモーターを９０度回転させる。

５の所で「１秒待機ブロック」を置いてしまうと４の処理時間が考慮されないので１秒以上の間隔になってしまうのでタイマーリセットからの経過時間に対して待機をさせている。

但し、４の処理が１秒以上かかる場合はこのプログラムではうまくいかない。

実際に動かしてみた動画

プログラミングと実際のMモーターの回転の様子を動画にしている。

１秒間隔でMモーターが回転する様子を確認できる。