超音波センサーで障害物までの距離を測定　～レゴマインドストームEV3～

トレーニングロボットに超音波センサーを取り付ける

教育用レゴ・マインドストームEV3のトレーニングロボットに超音波センサーを取り付けて物体との距離を測りながらトレーニングロボットを操縦するプログラムを作ってみる。

超音波センサー

レゴマインドストームEV3の超音波センサーは超音波を出して物体との距離を測定する。

片側から超音波を出してもう一方で超音波の反射を受信して、その時間差で物体との距離を測定する。

音波の反射を利用するので曲面の多い物体は距離の測定が難しいとの特徴がある。

使用するブロック

ステアリングブロック

Lモーターを２つ同時に動かしてトレーニングロボットを操縦するブロック。

詳しい設定はこちらを参照

今回は、

	ステアリング：オン ステアリング：０（直進） パワー：５０（前進）／－５０（後退） トレーニングロボットを前進／後退させる
	ステアリング：オフ ブレーキ方法：真 トレーニングロボットを停止させる ※ブレーキ方法についてはこちらを参照

を使用した。

待機ブロック・超音波センサー

	待機：超音波センサー、変化、距離（ｃｍ） 方向：１（減少） 量：１１（ｃｍ） 距離（ｃｍ）：未接続 距離が（最初より）１１ｃｍ減少するまで待機
	待機：超音波センサー、比較、距離（ｃｍ） 比較タイプ：５（小なりイコール） しきい値：５（ｃｍ） 距離（ｃｍ）：未接続 距離が５ｃｍ以下になるまで待機

待機ブロック・時間

１秒間待機する。

プログラム全体

指定した距離だけ障害物（キューボイド）に近づいて停止した後、後退するプログラム

実際に動かしてみた動画

プログラミングからトレーニングロボットの実際の動きまでが分かる動画ですので見てみてください。

また上記のプログラムでは待機ブロックを「超音波センサー、変化、距離」で使用している。

しかし「超音波センサー、比較、距離」とする事により障害物（キューボイド）との距離が何ｃｍ以下（or 以上）になった時、等の制御も可能になる。

動画ではその指定も試しているので見てください。