トレーニングロボットで曲線運動のプログラミング ~レゴマインドストームEV3~ | そう備忘録

トレーニングロボットで曲線運動のプログラミング ~レゴマインドストームEV3~

曲線運動のプログラミング

教育用レゴマインドストームEV3のトレーニングロボットを組み立てて曲線運動のプログラミングをする。

トレーニングロボットについてはこちら

レゴ トレーニングロボット

使用するブロック

ステアリングブロック

Lモーターを2つ同時に動かしてトレーニングロボットを操縦するブロック。

指定できるパラメーターは下記の通り

ステアリング

動作する単位(種類)を指定する。

ステアリング

複数の指定方法があるので目的に合った動作を選ぶ。

今回は回転数と角度で曲線運動を制御してみる。

オフLモーターをオフにする
オンLモーターをオンにする
秒数 指定された秒数だけ動作する
角度指定された角度だけ動作する(360度=1回転)
回転数指定された回転数だけ動作する

ステアリング・方向

左方向、直進、右方向と数値またはゲージでステアリングの方向を選ぶ。

今回は右方向への回転を試してみる。

ステアリング・方向

パワー

パワーを-100~100の範囲で数値またはゲージで指定する。

マイナスは逆回転(後進)する。

パワー

回転数・角度・秒数

ステアリングパラメータが回転の時は回転数、角度の時は度数、秒の時は秒数で動作する量を指定する。

回転数・角度・秒数

ブレーキ方法

2種類のブレーキ方法がある

ブレーキ方法

動作が終了すると同時に停止する。
惰性運転をしながら停止する。

待機ブロック

プログラムが始まってから1秒間待機する。

レゴマインドストームEV3 待機ブロック

プログラム全体

曲線運動をするプログラム。

角度や回転数は路面状況によって変わってくるので調整する。

曲線運動 プログラム全体

1 プログラム開始
その場で右方向に1回転する

  • 角度指定
  • 100(右方向)
  • 40(パワー)
  • 840(度)
1秒間待機
少し大回りで右方向に1回転する

  • 角度指定
  • 50(右方向)
  • 40(パワー)
  • 1655(度)
1秒間待機
大回りで右方向に1/4回転する

  • 回転数指定
  • 25(右方向)
  • 40(パワー)
  • 2.2(回転)

実際に動かしてみた動画

プログラミングからトレーニングロボットの動きが分かる動画です。

以上でトレーニングロボットの曲線運動のプログラミングを終了します。

souichirou

やった事を忘れない為の備忘録 同じような事をやりたい人の参考になればと思ってブログにしてます。 主にレゴ、AWS(Amazon Web Services)、WordPress、Deep Learning、RaspberryPiに関するブログを書いています。 仕事では工場に協働ロボットの導入や中小企業へのAI/IoT導入のアドバイザーをやっています。 2019年7月にJDLA(一般社団法人 日本デイープラーニング協会)Deep Learning for GENERALに合格しました。 質問は記事一番下にあるコメントかメニュー上部の問い合わせからお願いします。

おすすめ

質問やコメントや励ましの言葉などを残す

名前、メール、サイト欄は任意です。
またメールアドレスは公開されません。