トレーニングロボットで曲線運動のプログラミング ~レゴマインドストームEV3~
Contents
曲線運動のプログラミング
教育用レゴマインドストームEV3のトレーニングロボットを組み立てて曲線運動のプログラミングをする。
使用するブロック
ステアリングブロック
Lモーターを2つ同時に動かしてトレーニングロボットを操縦するブロック。
指定できるパラメーターは下記の通り
ステアリング
動作する単位(種類)を指定する。
複数の指定方法があるので目的に合った動作を選ぶ。
今回は回転数と角度で曲線運動を制御してみる。
オフ | Lモーターをオフにする |
オン | Lモーターをオンにする |
秒数 | 指定された秒数だけ動作する |
角度 | 指定された角度だけ動作する(360度=1回転) |
回転数 | 指定された回転数だけ動作する |
ステアリング・方向
左方向、直進、右方向と数値またはゲージでステアリングの方向を選ぶ。
今回は右方向への回転を試してみる。
パワー
パワーを-100~100の範囲で数値またはゲージで指定する。
マイナスは逆回転(後進)する。
回転数・角度・秒数
ステアリングパラメータが回転の時は回転数、角度の時は度数、秒の時は秒数で動作する量を指定する。
ブレーキ方法
2種類のブレーキ方法がある
✓ | 動作が終了すると同時に停止する。 |
☓ | 惰性運転をしながら停止する。 |
待機ブロック
プログラムが始まってから1秒間待機する。
プログラム全体
曲線運動をするプログラム。
角度や回転数は路面状況によって変わってくるので調整する。
1 | プログラム開始 |
2 | その場で右方向に1回転する
|
3 | 1秒間待機 |
4 | 少し大回りで右方向に1回転する
|
5 | 1秒間待機 |
6 | 大回りで右方向に1/4回転する
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実際に動かしてみた動画
プログラミングからトレーニングロボットの動きが分かる動画です。
以上でトレーニングロボットの曲線運動のプログラミングを終了します。
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