翼を羽ばたかせる動作 ～レゴマインドストームEV3～
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羽ばたく動作について
教育用レゴマインドストームEV3で翼が羽ばたいている様子を再現した時の備忘録。
なお、組み立てに際してはこちらの書籍を参考にさせて貰った。
レゴの様々な機構が載っているので写真を見ながらとりあえず片っ端から組み立ててみている。
今回の翼を羽ばたかせる動きはモーターの回転運動をレシプロ（往復運動）に変換する必要があり、様々な方法で実現しているのでとても参考になった。
動画
まずはこちらの動画を見てほしい。
様々なパターンのレゴ
| レゴ 翼 その１ | Ｌモーターとリフトアーム（１✕５、１✕９）で回転運動を上下運動に変換して翼を羽ばたかせている 羽はパネル フェアリング ＃６
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レゴ 翼 その２ | Ｌモーターの回転運動をリンク６Ｌとピンボールでリフトアーム（１✕１１）に伝える 翼の根本はアングルコネクター＃３で傾きをつけている
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レゴ 翼 その３ | Ｌモーターの回転運動をノブホイール２つで９０度角度を変える その後、カムを使ってリフトアーム（１✕５）でリフトアーム（１✕９ ベント７－３）の翼を動かす
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レゴ 翼 その４ | Ｌモーターの中心からずれた位置に４M十字軸センターストップを取り付けることにより円運動（垂直方向では上下運動）になる。 リフトアーム（１✕７ ベント４－４）と５M十字軸ストッパーを固定しない事により翼が上下運動する
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レゴ 翼 その５ | 以前の記事の「レゴクリエイターのイーグル（鷲）を羽ばたかせる」でも使った機構 Ｍモーターとカムでリフトアーム（１✕９）に沿って支点を上下させる リフトアーム（１✕７ ベント４－４）でリフトアーム（１✕１１）の翼を上下させる
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レゴ 翼 その６ | 上記の改訂版 カムをリフトアーム（１✕３）に変更してより上下運動を大きくした それに伴い縦軸のリフトアームも１✕９から１✕１３に長くしている
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レゴ 翼 その７ | Ｌモーターの中心がずれた位置に軸／ピンコネクタ垂直を取り付けて円運動をさせる ７M十字軸が前後に動くことにより前後運動を打ち消し５M十字軸が上下運動をする
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