ゴリラの組み立てとプログラミング ～レゴマインドストームEV3～
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レゴマインドストームEV3のゴリラ
教育用レゴマインドストームEV3の基本セットでゴリラ（Gorilla）を組み立ててみた。
ゴリラは両腕はLモーター、頭は超音波センサー、手先にそれぞれタッチセンサーとカラーセンサーが付いている。
Lモーターの太い部分や黒のカバーブロックを使って太い腕を再現したり超音波センサーを大きな瞳に模して頭を表現したりして”ゴリラ感”がでていて愛嬌がある。
駆動部・センサー類の説明
駆動部は両腕のLモーターのみ、足は固定されていて動かない。
センサー類は超音波センサー、カラーセンサー、タッチセンサーの３種類が付いている。
| Lモーター（両腕） | Lモーターは両腕に使われている 上下運動のみなのでタンクブロックを使って制御することにした
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| 超音波センサー | ゴリラの頭は超音波センサー 超音波センサーは片側から超音波を出して反射してきた超音波をもう片側で受信した時の時間で物体との距離を測ることが出来る ５ｃｍ以内に物が近づいたら両腕を上げて万歳三唱をすることにした
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| タッチセンサー | 左腕手先はタッチセンサー タッチセンサーは、
３種類の状態を測定する事ができる 今回は押された時にゴリラの音声ファイル再生する事にした
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| カラーセンサー | 右腕手先はカラーセンサー カラーセンサーは
を測定することができる 今回は反射光の強さを使用して反射光が一定以上（＝光を反射する物が近くにある）の時に右上を上下させることにした
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プログラム概要
プログラムは主に下記の３つのブロックから成り立っている
- 超音波センサーに関する動作
- タッチセンサーに関する動作
- カラーセンサーに関する動作
それぞれのセンサーに対する両腕の動きや音声の再生は一例でこれが正解というわけではない。
尚、記事の最後にプログラミングと実際に動かした時の動画を載せているので確認してみて欲しい。
プログラム全体
| １ | プログラム開始 ２、８、１０を同時並行で実行する |
| ２ | 両腕を下げる（初期状態にする） |
| ３ | 超音波センサーの５ｃｍ以内に物が近づいたら４以降を実行する |
| ４ | １秒間待機 |
| ５ | ６～７を３回実行する（万歳三唱） |
| ６ | 両腕を上げる |
| ７ | 両腕を下げる |
| ８ | タッチセンサーが押されたら９を実行する |
| ９ | ゴリラの鳴き声を再生する |
| １０ | カラーセンサーに光を反射する物が近づいたら１１以降を実行する |
| １１ | 右腕を少しゆっくり上げる |
| １２ | １３～１５を３回繰り返す |
| １３ | ０．５秒待機する |
| １４ | 右腕を下げる |
| １５ | 右腕を上げる |
使用したブロック
今回使用したブロックは以下の４種類。
タンクブロック
左右のLモーターを制御するブロック
通常は車輪を制御する事が多いので”タンク”という名前だが今回のように両腕を制御することにも使える
 | 初期処理用に両腕を一番下まで下げる 弱いパワーで一定時間、一方向に回転させることにより両腕を初期の開始状態にもっていく
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 | 両腕を上げる
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 | 両腕を下げる
上げる角度に対して下げる角度が少ないのは腕が重いので上がりきらない分を考慮している |
 | 右腕をゆっくり上げる
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 | 右腕を下げる
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 | 右腕を上げる
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待機ブロック
指定した条件に一致するまで待機するブロック
各種センサー、時間など様々な待機条件を設定することができる
条件に一致すると後続のブロックの処理を実行する
 | 超音波センサーの５ｃｍ以内に物が近づくまで待機する
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 | タッチセンサーが押されるまで待機する
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 | カラーセンサーを反射光の強さを測るモードにして反射光が１０より大きく（光を反射する物体が近くにある）なるまで待機する
※光を反射する物が前にない時は０（ゼロ） |
 | １秒間待機する（０．５秒待機も使用している）
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音ブロック
様々な音を再生するブロック
 | ゴリラの鳴き声の音声ファイルを再生する
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音声ファイルの追加
ゴリラの鳴き声の音声ファイルはEV3に標準的に用意されていないので以下の手順で音声ファイルを追加する
| １ | ゴリラの鳴き声のファイルを入手する mp3形式のフリーの音声ファイルを入手した |
| ２ | サウンドエディターをレゴマインドストームEV3ソフトウェアから起動する
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| ３ | 「開く」で音声ファイルを開く *.rso、*.rsf、*.wav、*.mp3を開くことが出来る
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| ４ | 保存で名前をつけて保存する
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| ５ | 音ブロックのファイル名のプロジェクトサウンドに先程保存したファイルが表示されるようになる
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ループブロック
ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。
 | ３回ループする
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プログラミングと実際に動かしてみた時の動画
ゴリラのプログラミングと実際に動かしてみた時の動画
両腕が重いので万歳三唱をさせると本体が動いてしまったり、もう少し細かい動きを調整したりとまだまだ改良の余地があるプログラムだがとりあえず実際の動きが分かるので動画で確認してみて欲しい。
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