ジャイロセンサーで動いた角度を判定する簡単なプログラム　～レゴマインドストームEV3～

by souichirou · 公開済み 2018年4月18日 · 更新済み 2021年7月21日

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ジャイロセンサー

教育用レゴマインドストームEV3のジャイロセンサーは静止状態から動いた角度を測定する事ができる。

上部の赤い点を中心に時計回りだと＋（プラス）角度、反時計回りだとー（マイナス）角度で回転角度を測定する。

ジャイロセンサーを使って回転角度を測定する簡単なプログラムを作成してみた。

Mモーターでジャイロセンサーを回転させて回転角度が測定できるかを試してみる。

タッチセンサーはプログラムを一時停止・再開する為に接続している。

使用するブロックは以下の５つ

スイッチブロック（条件の成否を判定するブロック）にジャイロセンサーを指定する。

条件を満たした時は上のフロー（✓印）満たさない時は下のフロー（☓印）が実行される。

下記の設定だと動作角度が80度より小さい時は上のフロー、80度以上の時は上のフローが実行される。

ジャイロセンサーを回転させる為にMモーターを使用した。

パワー１０で５０度、時計回転する。

Mモーター	角度
パワー	10 （弱めに設定した）
度	50（度）プラスの数字なので時計回りする
ブレーキ方法	ブレーキ(惰性運転をしない) 惰性だと５０度を超えて回転してしまうため。

待機ブロックを「タッチセンサー」「比較」「状態」の「２（バンプ）」で使用する。

タッチセンサーがバンプ（衝突）されるまで待機状態になる。

プログラムの一時停止に使用している。

このブロックの中にあるブロックをループ（繰り返し）する。終了する条件を指定できるが今回は無限（∞）とした。

音ブロックは予め用意されている音声ファイルの再生、トーン周波数の再生、音符の再生ができる。

条件に一致した時にHello、不一致の時にはouchの再生をする。

実際にプログラムを動かしてみた動画はこちら