超音波センサーと範囲ブロックを使ってトレーニングロボットを動かす　～レゴマインドストームEV3～

範囲内に障害物がある時に前進する

教育用レゴマインドストームで超音波センサーと範囲ブロックを使ったプログラムを作ってみる。

超音波センサーは人間の耳には聞こえない超音波を出して物体との距離を測定する。

測定した距離を範囲ブロックを使って指定した範囲内かどうかを判断して、

• 範囲内：トレーニングロボットを前進させる
• 範囲外：トレーニングロボットを停止させる

により物体が一定の範囲内にあるときのみ前進するプログラムを作成する。

範囲ブロックとは

値が範囲内（範囲外）かを判別するためのブロック。

試験値が上限と下限の範囲内（外）かを判断して結果に出力する。

範囲ブロックの詳細についてはこちらの記事を参照。

プログラム全体

超音波センサーで物体との距離を測定して距離が１０ｃｍ～２０ｃｍの時だけ前進するプログラム。

尚、記事の最後にプログラミングと実際に動かした時の動画を載せているので確認してみて欲しい。

使用したブロック

今回使用したブロックは以下の５種類。

ループブロック

ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。

ループを無限（プログラム終了まで）繰り返す。 番号：０１ ループ：無限

超音波センサーブロック

超音波センサーの測定結果を出力、比較する為のブロック。

今回は距離をｃｍで測定して結果を出力する為に使用する。

超音波センサーで測定した距離を出力する。 超音波センサー：測定、距離（ｃｍ） 距離（ｃm）：データワイヤーで範囲ブロックに出力する

範囲ブロック

値が範囲内（外）かを判断する。

超音波センサーで測定された距離（ｃｍ）が１０ｃｍ～２０ｃｍの範囲内かどうかを判定する。 範囲：範囲内（範囲内の時に”真”） 試験値：データワイヤーで超音波センサーブロックより測定値を受け取る 下限：１０（ｃｍ） 上限：２０（ｃｍ） 結果：範囲内の時は”真”、範囲外の時は”偽”を出力する。

スイッチブロック

条件を判定して処理を分岐するブロック。

範囲ブロックでの判定結果（範囲内／外）を元に範囲内なら”真”、範囲外なら”偽”の処理を実行する。 スイッチ：ロジック（”真”か”偽”を判定する） ロジック：範囲ブロックの判定結果をデータワイヤーで受け取る

タンクブロック

Lモーターを制御してトレーニングロボットを移動、回転させるブロック。

今回はオン、オフの２パターンを使用した。

	トレーニングロボットをパワー５０で前進させる タンク：オン 左側パワー：５０ 右側パワー：５０
	トレーニングロボットを停止させる タンク：オフ ブレーキ方法：真

実際に動かしてみた動画

プログラミングと実際のトレーニングロボットの動きを動画にしている。

カラーボイドを追いかけるようにトレーニングロボットが前進する様子が分かる