ロジック操作ブロックを使った論理積（and条件）　～レゴマインドストームEV3～

２つの条件を判定するプログラム

教育用レゴマインドストームのトレーニングロボットにカラーセンサーと超音波センサーを取り付けて、それぞれの測定結果が特定の条件を満たす時に停止するプログラムを作成する。

２つの条件の判定はロジック操作ブロックを使用する。

ロジック操作ブロックは、

1. 論理積（and）
2. 論理和（or）
3. 排他的論理和（xor）
4. 否定（not）

を判定することができる。

ロジック操作ブロックを使用してトレーニングロボットが

1. 障害物との距離が５ｃｍ以上２５ｃｍ以内
2. 黒ライン上

上記の２つの条件を満たすまで直進するプログラムを作成する。

論理積（and条件）イメージ図

使用するブロック

使用するブロックは以下の６種類。

ループブロック

ループ内に配置されたブロックを右側の条件に一致するまで繰り返す。

超音波センサーの結果とカラーセンサーの結果の２つの条件が”真”になるまで繰り返す 番号：０１ ループ：ロジック

ステアリングブロック

Lモーターを制御してトレーニングロボットを制御する。

尚、ステアリングブロックの詳細機能はこちらの記事を参照。

	トレーニングロボットを直進させる ステアリング：オン ステアリング：０（直進） パワー：５０
	トレーニングロボットを停止させる ステアリング：オフ ブレーキ方法：真

超音波センサーブロック

超音波センサーを使って物体との距離を測定したり比較する為のブロック。

超音波センサーで障害物との距離を測定する 超音波センサー：測定、距離（ｃｍ） 距離（ｃｍ）：障害物との距離をｃｍでデータワイヤーで出力して範囲ブロックの試験値に入力する

範囲ブロック

値が範囲内（外）かを判断する。

範囲ブロックの詳細な機能についてはこちらの記事を参照。

超音波センサーで測定された距離（ｃｍ）が５ｃｍ～２５ｃｍの範囲内かどうかを判定する。 範囲：範囲内（範囲内の時に”真”） 試験値：データワイヤーで超音波センサーブロックより測定値を受け取る 下限：５（ｃｍ） 上限：２５（ｃｍ） 結果：範囲内の時は”真”、範囲外の時は”偽”を出力する

カラーセンサーブロック

「色の判別」「反射光の強さの測定」「周囲の光の強さの測定」ができる。

黒色と比較して比較結果を出力する 黒なら”真”を出力する カラーセンサー：比較、色 色のセット：１（黒） 比較結果：比較結果をロジック（”真” or ”偽”）で出力する 色：読み取った色（今回は未使用）

ロジック操作ブロック

論理和、論理積、排他的論理和、否定を判定する為のブロック。

ロジック操作ブロックの詳細はこちらの記事を参照。

超音波センサーで測定された距離が５ｃｍ～２５ｃｍ以内で且つカラーセンサー読み取った色が黒の時に結果（＝）に”真”を出力する ロジック操作：AND ａ：範囲ブロックの判定結果をデータワイヤーで受け取る ｂ：カラーセンサーの黒との比較結果をデータワイヤーで受け取る 結果：ａ、ｂ両方が”真”の時に”真”を出力する

プログラム全体

プログラム全体とそれぞれの処理内容は以下の通り

実際に動かしてみた動画

プログラミングの様子と実際に設定した条件通りにトレーニングロボットが停止するかどうか動画にしている。